On a découvert sur le territoire de Vendeuil des traces nombreuses remontant aux époques lointaines. Des menhirs (période néolithique) existaient autrefois au lieu-dit "la haute borne". En 1738 se trouvait encore un tumulus (période néolithique) au lieu-dit "Hurtevent". En 1895, on a mis a nu des foyers gaulois. On a trouvé également des médailles et monnaies romaines et, près de Ribemont, une monnaie gauloise portant l'inscription Vendilos, ce qui ressemble beaucoup à Vendeuil.
Des tombes ont été découvertes a la carrière de Montigny datant de la domination franque, ainsi que des armes carolingiennes, des plaques, boucles en bronze et en fer Damasquine.
Notre village aurait fait partie de la tribu Gauloise des Véromandues.
Détruit en 275 avant J.C., il aurait été réédifié et soumis aux Romains de 57 avant J.C. jusqu'au VI° siècle, époque de l'invasion des vandales.
C'était un poste très important. Il dominait la vallée, voie naturelle d'invasion et il était protégé à l'ouest et au nord par de vastes forêts.
Le premier seigneur de Vendeuil dont l'histoire a conservé le nom est Clérambault. La châtellerie lui fut donné pour son attachement aux Comtes de Vermandois.
La seigneurerie de Moy était un fief de Vendeuil. Lorsque les seigneurs de ces deux pays avaient à se voir, ils se rendaient à cheval en un lieu situé à la limite des deux territoires. Le seigneur de Moy descendait de son cheval et celui de Vendeuil lui mettait le bout du pied sur le dos pour lui montrer sa suzeraineté.
C'est vers le VIII° siècle qu'a été construit le château, œuvre massive dont les angles étaient flanqués de quatre grosses tours.
Les Normands, pas plus que le fameux Thomas de Marle, ne purent le prendre. Clérembault, le premier des seigneurs dont l'histoire a conservé le nom l'habitait en 1045. Élevé sur une hauteur dominant l'Oise sur l'emplacement de l'oppidum Gaulois, il était limité :
Du donjon, situé au milieu de la cour, il ne demeurait qu'un puits large et profond qui fut comblé plus tard et duquel on remonta une grande quantité d'ossements humains et quelques armes. Aujourd'hui n'existent plus que des débris de murs et de souterrain, mais quelques noms subsistent rappelant cette époque lointaine : une partie de la falaise s'appelle" l'égorgeoir", un peu plus haut "le charnier".