Le 25 janvier 1298, le seigneur de Vendeuil, Mathieu de Roy, reçut à Vendeuil Philippe le Bel et sa femme Jeanne de Champagne, au moment où le roi revenait de son expédition militaire de Flandre.
La légende veut qu'en 1677, Louis XIV vint à Vendeuil ; il était de passage avec sa cour et de nombreuses troupes et il voulut assister à la messe. Le curé de ce temps, Thomas Lagnier, désirant rehausser l'éclat de la cérémonie à laquelle le roi devait assister, décida de chanter la messe à trois voix. Elle fut chantée par lui, le clerc séculier et le magister, mais comme ils n'avaient pas l'habitude de chanter ainsi, ce fut bientôt une vraie cacophonie. En entendant ce chant, le roi se mit à rire, ce qui fit dire au brave curé qui l'avait remarqué, que le roi avait été très content de sa messe, car il l'avait vu rire plusieurs fois. Cependant le roi se plaignit que l'office avait été trop long. On lui répondit : "Sire, c'était pour vous garder longtemps". On paya cher cette visite car le pays fut mis à contribution pour nourrir le roi, sa cour et ses troupes. Après leur départ, les habitants étaient dans la grande détresse et ils n'eurent pas à se louer de cette visite royale. On dit que Turenne accompagnait le roi.
Le Maire M. A.Martin invita les habitants à pavoiser dès sept heure du matin des drapeaux blancs apparurent aux fenêtres aux cris de "Vive le roi". Le conseil Municipal se porta au devant de Duc d'Angoulème ainsi qu'une grande partie des habitants et le curé en surplis. Le Duc arriva à 11h45. Il s'entretint avec le Maire et lui remit dix pièces d'or de 20 f pour les pauvres de la Commune. Le Duc repartit ensuite pour St Quentin après avoir entendu une harangue du curé, laissant la population dans la joie.
Charles X est passé à Vendeuil venant de Laon et allant visiter le camp de St Omer le 4 septembre 1827. Des drapeaux, tentures, guirlandes, couronnes, feuillages, pavoisaient les maisons, presque tous les habitants ainsi que le sous-préfet de St-Quentin l'attendaient à l'entrée de Vendeuil. Le roi arriva à midi. Le sous-préfet le harangua, le Maire lui présenta les hommages des habitants. Le roi demanda au Maire quelle était la population de la commune, le Maire lui ayant répondu qu'elle comptait 1500 habitants. Le roi lui remit une somme de 400 f en or, en disant : "Tenez M le Maire, je vous prie de distribuer cet argent aux pauvres de votre commune". Continuant sa route, le roi trouva à la porte de cimetière M. Devault, curé de la paroisse, revêtu de ses habits sacerdotaux, qui lui offrit l'encens et l'eau bénite et lui fit un discours auquel le roi répondit. Longtemps après le passage du souverain l'on entendit les cris de "Vive le roi".