Le premier seigneur de Vendeuil dont l'histoire est conservé le nom est Clérembault Ier qui vivait en 1045. Les armes de Vendeuil étaient un lion naissant d'or sur champ d'azur avec cette devise :
"Nous sommes de Vendeuil Vendeuil nous sommes".
Les autres seigneurs furent :
Ce qui prouve l'importance de Vendeuil au Moyen-âge, c'est qu'un tournoi y fut donné par le sire de Coucy, probablement Raoul, fidèle à sa fière devise :
"Je ne suis roi, ne comte aussi, je suis le sire de Coucy".
les auteurs ne sont pas d'accord aussi sur la date ou fut donné ce tournoi :1177 disent les uns, 1185,1187 ou 1188 disent les autres. Il eut lieu dans la grande prairie entre Vendeuil et Brissay-Choigny en face du château (le canal n'existait pas à cette époque) comme l'indique l'auteur du manuscrit conservé à la bibliothèque nationale. Le sire de Coucy avait fait annoncer le tournoi jusqu'en Belgique, lança de nombreuses invitations et les chevaliers vinrent de partout : de Flandre, De Champagne, De Bourgogne, De Bretagne etc. Au fur et à mesure de leur arrivée, ils s'installèrent dans les maisons du bourg parées pour les recevoir. La veille du tournoi, le Comte de Namur offrit un magnifique souper qui fut suivi d'un bal. Avant les joutes, une messe de bénédiction fut célébrée en grande pompe et l'on se rendit ensuite dans la grande prairie où tout avait été préparé pour le tournoi : lice devant servir d'amphithéâtre, gradins pour les nobles invités, tout autour du champ clos flottaient des bannières aux armes des principaux joueurs, les chevaliers montaient de magnifiques coursiers. "Les dames gentement estoient parées vestues de samis vermeil ainsi ne vit plus riche appareil". Le Comte de Limbourg fut le premier à se présenter. Il eut pour adversaire le preux et vaillant chevalier Gauthier de Sorel. Leurs lances furent brisées dès le premier assaut. La seconde joute mit aux prises le Comte de Namur et Enguerrand de Coucy. Les combattants furent tous deux précipités à terre et leurs chevaux mortellement blessés à la troisième reprise. Grand émoi parmi les dames. Mais les combattants n'étaient qu'évanouis. Le calme renaît et le tournoi continue. Durant la troisième joute Geoffroy de Luzinan et un autre chevalier dont le manuscrit ne donne pas le nom furent tous deux blessés. La quatrième joute fut soutenue par Guillaume et Jean de Nesles. Ils rompirent plusieurs lances. A chaque joute, les Hérauts annonçaient le nom et les mérites des combattants et leurs armes étaient déployées. Les combattants de la cinquième joute furent les seigneurs de Longueval et de Quievrain. Le choc fut rude et les chevaux chancelèrent. La sixième joute n'est pas relatée par le chroniqueur. La septième joute fut la plus remarquable : elle fut soutenue par le sire de Coucy qui eut successivement pour adversaires le comte de Blois puis Gauthier de Châtillon.
Les Hérauts annoncèrent : "C'est Coucy, Coucy le vaillant guerrier dont le renom doit aller jusqu'à Rome, Coucy, le vaillant bachelier, Coucy, le chatelain de Coucy". Ils s'attaquèrent à de nombreuses reprises très rudement : plusieurs lances furent brisées, les chevaux et leurs cavaliers malmenés. Le combat ne cessa que sur l'intervention des dames.
La huitième joute vit dans la lice le seigneur de Flavy et le sire Gobert d'Aspremont. Ils rompirent plusieurs lances. La neuvième joute (la dernière de la journée) mit aux prises Jean de Hangest et Arnould de Montagne, des Pays-Bas. Ils furent tous deux jetés à terre, Jean de Hangest se releva, le bras demi brisé. Un grand dîner donné par le Duc de Limbourg réunit tous les étrangers tandis qu'une fête magnifique était organisée à la Fère. Les joutes reprirent le lendemain au milieu d'une grande affluence, en présence du sire de Coucy et de toute sa cour. Le premier combat fut livré par Jean Rossoit et Hugues de Rémigny qui mirent leurs chevaux hors de combat dès la première passe. Le sire de Manteville et le seigneur de Genville leur succédèrent puis le comte de Soissons et Simon de Monfort. Enfin Gaulard de Moy jouta contre le seigneur de Montmorency : le sire de Fayel contre le seigneur de Buren puis Hugues de Leodac, chevalier Breton, enfin se présenta le sire Drius de Chauvigny. Nul ne s'opposant à lui, la plupart des combattants étant blessés, le sire de Coucy descendit à nouveau dans la lice. Le combat fut extrêmement dur et à la troisième reprise, ils furent désarçonnés. On les emporta évanouis sur leur écus. Ils reprirent bientôt connaissance et le sire de Coucy invita les chevaliers et les dames à venir manger. Plus de vingt tentes avaient été dressées dans la prairie. Dames et chevaliers s'y rendirent au son des trompettes et des tambours en un long cortège ou l'on distinguait des Flamands, des Bourguignons etc. Comme dans tous les festins d'alors on se lava les mains avant de se mettre à table dans de l'eau aromatisée, la serviette et le bassin étaient présentés aux dames par les écuyers ou des pages. Après le repas on dansa. Parmi les danseurs on remarquait le sire de Coucy, le bras en écharpe. Les prix du tournoi (deux faucons dressés pour la chasse) furent attribués l'un au sire de Coucy, l'autre au sire de Chauvigny qui grièvement blessé à la jambe était couché et à qui l'on remit l'oiseau dans sa chambre. Drius de Chauvigny offrit un excellent cheval au sire de Coucy pour remplacer celui qu'il avait perdu dans la joute. Les chevaliers de Champagne et de Berry proposèrent un autre tournoi qui aurait lieu à Mézières. Quinze jours plus tard, le lendemain tous les étrangers quittèrent Vendeuil.
La vie des serfs de Vendeuil ressemblait à celle de tous les serfs de France.
Les hommes étaient vendus comme du bétail, on raconte qu'un évêque d'Avranches acheta une jument blanche qu'il paya avec cinq femmes et deux hommes. L'émancipation des serfs dans notre région eut lieu vers l'an 988 : elle fut favorisée dans toute la France par l'affranchissement des communes par les croisades.
Le seigneur de Vendeuil avait droit de justice. Il pouvait condamner au fouet, au carcan, à l'amende honorable, à la marque de fer rouge, au bannissement de la châtellerie, aux galères et à la mort. Ces droits de justice furent exercés à Vendeuil à plusieurs reprises. Les audiences ordinaires avaient lieu le mercredi de chaque semaine. La justice était rendue par un bailli, un lieutenant de Bailli, un procureur fiscal, un substitut, un greffier et plusieurs sergents de justice, tous nommés par le seigneur lui-même. Quelques noms ont été conservés : Quentin Caillouel, Bailli en 1458, Jean Grin, Bailli en 1513, Marteau, bailli en 1602 etc. A Vendeuil, il y avait un carcan dans la rue qui porte le même nom et sur la place devant le café de la mairie. C'était, dit Monsieur Delaigle, ancien curé de Vendeuil, un grand poteau peint en rouge, portant des crochets et des anneaux de fer; on y mettait une table sur laquelle on faisait monter les condamnés pour les attacher au carcan et les exposer aux regard du public.
Le supplice du carcan fut aboli en 1789 et remplacé par la simple exposition supprimée en 1848. La peine du fouet s'appliquait de deux façons : l'un infamante, toujours accompagnée de la marque ou fleurissure qui consistait à être battu de verges ou de cordes par la main du bourreau, l'autre non infamante appelée sous la "custode" parce qu'elle était infligée à l'intérieur de la prison par le questionnaire ou le geôlier. Le supplice de la roue était réservé aux voleurs de grands chemins et aux assassins.
Le seigneur de Vendeuil pouvait également condamner à la potence et à différents supplices comme la tenaille, l'huile bouillante, et les fers rouges employés sous formes de questions.
Ce droit de justice s'exercait également sur les habitants de Mayot, Brissy-Hamegicourt, Ly-Fontaine, Remigny et Montigny, les appellations de jugement ressortissaient pour le criminel par devant les seigneurs du parlement de Paris : pour le civil, au regard de Vendeuil et de Ly-Fontaine par devant le lieutenant général de Saint-Quentin : pour Moy à Ribemont et, pour Remigny à Chauny. Pour la haute justice, le seigneur de Vendeuil avait le droit d'élever des fourches patibulaires sur le chemin qui conduit de Vendeuil à Cerisy et de Moy à Ly-Fontaine. Pour injures, désobéissance et irrévérences, le seigneur et les officiers de police pouvaient faire emprisonner vingt-quatre heures sous écrou.
La justice était alors vénale et cruelle. Les geôles seigneuriales étaient sans cesse occupées par des malheureux que l'on forçait à se tenir debout un carcan de fer passé au cou. Trop heureux quand on les y laissait pas mourir de faim, vautrés dans d'immondes ordures. La bastonnade régnait en maîtresse dans les villages et malheur à celui qui se trouvait aux mains du bourreau.
Les vassaux payaient une rente appelée taille, déterminée chaque année par le procureur fiscal, le Maire héréditaire (Vendeuil en possédé un) et les échevins.
Ils étaient tous à de multiples corvées et à diverses banalités qui naquirent en général de la suppression du sevrage et constituaient le prix moyennant lequel les serfs et vilains avaient racheté leur liberté.
Jusqu'au 14ème siècle les habitants de Vendeuil étaient astreints à payer une redevance au seigneur pour obtenir le droit de cuire leur pain dans le four banal. A cette époque, les seigneurs de Vendeuil accordèrent à leurs vassaux le droit d'avoir des fours dans leurs maisons à charge de leur donner un chapon par four chaque année en 1458, on comptait vingt et un fours particuliers dans le village. Sous Marie de Luxembourg en 1534, le four banal était loué à charge d'une redevance annuelle.
Il y avait en 1393 au château de Vendeuil trois pressoirs à vin. En 1415, le seigneur en fit construire un nouveau. On employa pour cela quarante-huit chênes provenant de la forêt de Saint-Gobain. Le gros arbre du pressoir ayant trente sept pieds de tour fit rompre sous son poids la porte de Vermandois à la Fère. Plus tard, ces pressoirs furent démolis mais le droit de banalité maintenu et vendu chaque année au plus offrant. C'est ainsi que le droit de pressoir banal fut adjugé pour quarante sous en 1770 par maître Leroux, notaire royal pour le compte de fiseaux de Clesmont, seigneur de Vendeuil.
La perception de ce droit de banalité donna lieu à de multiples vexations, souvent le meunier, non content de faire payer très cher l'utilisation du moulin banal, se servait de fausses mesures.
En 1737, les habitants, las d'être volés par le meunier Jean Monart, le traduisirent devant la justice du bailli et il fut condamné dix ans plus tôt, il avait déjà été condamné sur plainte de Charles Quenot, Maire héréditaire de Vendeuil pour non paiement des droits de grains qu'il vendait.
En 1568, les moulins furent brûlés par les gens de guerre des princes d'Orange et reconstruits en 1571. En1712, la gêne apportée par le mauvais fonctionnement des moulins obligea le seigneur à construire un autre moulin à eau qui fut conservé à Bail par Jean Monart, jusqu'en 1779, moyennant le paiement d'une redevance annuelle de quatre cents livres. Le successeur de Jean Monart fut Jore qui vit la fin du régime féodal aboli le 4 Août 1789, ce meunier voulait continuer à percevoir la taxe, mais les habitants se déclarèrent affranchis. Le seigneur lui accorda alors une indemnité.
Le droit de pêche fut loué à Jean Sartier en 1534. Il allait du bois de Moy à la fosse du moulin de Vendeuil et du bas du dit moulin jusqu'au noyer des Laris de Travecy ; de la "Rayère de la Fourchette de Montigny" jusqu'au "Le Pont à Hart" du coté d'Achery-Mayot.
Le droit de chasse au canard et le droit de nef sur l'eau étaient loués à Firmin Dupas en 1770. Celui-ci devait annuellement pour ces droits, une redevance de dix livres en argent et six paires de canards sauvages. Lui seul avait le droit de passer (en 1797, le passage de la rivière était tarifé 0f15).
Les seigneurs avaient seuls le droit de chasse; une ordonnance de la maîtrise de la Fère dont faisait partie Vendeuil, en date de 1697, faisait défense à ceux qui ne possédait pas de fief, seigneurie et haute justice, de chasser à peine de cent livres d'amende la première fois, du double la deuxième et d'être exposé trois heures au carcan et banni de maîtrise la troisième fois.
Droit à sept sols d'amende pour défaut et désobéissance à la justice.
En dehors des corvées, le travail était bien mal rétribué: en 1451, vingt-six faucheurs reçurent pour trente deux faux de pré trois sous six deniers, les bûcherons furent payés dix-huit deniers pour la façon de cent fagots et deux sous pour la botte d'escarchons (échalas).
(lot de vin de chaque chargement) droit d'aubaines, épaves, confiscation et amendes.
Un des plaisirs de nos aïeux, était la danse. Mais souvent ce divertissement leur fut ôté. C'est ainsi que le 4 Juillet 1697, à la suite d'une querelle entre jeunes gens, il y eut un rapport de procureur fiscal au Bailli et la danse fut interdite. une ordonnance datée du 22 Février 1347, condamnait les blasphémateurs au pilori. En outre on leur fendait la lèvre de dessus au fer chaud et on leur coupait la langue. L'amende et la prison frappaient les témoins qui ne les dénonçaient pas. Le 2 Août 1730, le Bailli de Vendeuil interdit le blasphème, la danse et le chant avec violon dans les rues et sur la place.
Défense est faite de s'enivrer sous peine de huit jours de prison sans autre nourriture que du pain et de l'eau. Défense est faite aux hôteliers de vendre à boire le dimanche pendant les heures des offices et aux manants de travailler ce même jour sans permission du procureur fiscal.
Réglant les travaux champêtres. Tous les actes de la vie se trouvaient réglés par les arrêts de Bailli.
Défense était de procéder à la vendange avant le temps fixé par le bailli sous peine de se voir traduit devant la justice du seigneur. Quelque temps avant la vendange, le Bailli rendait une ordonnance pour prévenir les délits : c'est ce qu'on appelait "le ban des vendanges".
Les cultivateurs n'avaient pas le droit de commencer la moisson avant la visite des chaumes; ils ne pouvaient faire faucher les blés, mais devaient les faire scier à l'étrape (faucille). Les moissonneurs n'avaient pas le droit de s'engager à faucher les blés.
La glane, d'après l'ordonnance du 13 juillet 1760, n'appartenait qu'aux pauvres, infirmes, vieillards et enfants. Défense était faite aux propriétaires, fermiers et laboureurs, de glaner ou d'introduire leurs bestiaux dans les chaumes avant les trois jours à dater de l'enlèvement des récoltes. Les infractions aux ordonnances étaient punies d'amende et même de fouet et de carcan.
Les habitants de Vendeuil, soumis, comme ceux alors de toute la France, aux vexations et aux misères qu'entraînaient leur servitude, virent d'autres, fléaux s'abattre sur eux. Le village fut ravagé plusieurs fois par des incendies; des quartiers furent détruits en quelques heures. D'autre part, les annales locales gardent le souvenir d'un terrible orage de grêle qui s'abattit sur Vendeuil le 13 Juillet 1788. Les récoltes furent détruites et le gibier tué. Le prix du pain atteignit 3f la livre. Un hiver terrible succéda à cette période d'orages, au cours duquel blés et vignes furent gelés.
Vendeuil eut peu à souffrir des persécutions dont les protestants furent victimes. On ne trouva que cette note sur les registres tenus par le curé : le 25 février 1730, décès de Simone Nobecourt, femme de Jacques Caplet inhumée sans donner et chanter à voix base attendu son peu de soumission à son devoir d'église. Le 24 Août 1790, abjuration solennelle au milieu des vepres, de la religion prétendue réformée de Calvin, par Antoine Gérie soldat de Pecquigny, colonel général natif de Mosne-Homici (Languedoc).